SZD-7锅炉机器人水冷壁检测
电站锅炉在长期运行过程中，易出现水冷壁管内壁腐蚀减薄或腐蚀坑处产生裂纹的隐患，国内数十个电厂的锅炉由于此类缺陷出现了多次爆管泄漏，水冷壁管内壁腐蚀已严重威胁到火电机组的安全稳定运行。
由于水冷壁管面积大范围广，且化学腐蚀引起的内部缺陷分布无规律。因此采用传统的超声波、射线的方法无法高效地发现缺陷位置。而新型电磁检测仪可解决此棘手难题。可通过探头在管外壁扫描，准确找到存在内部腐蚀的水冷壁缺陷管，从而通过科学指导换管，有效杜绝此类隐患的出现，对实现锅炉安全运行具有重要意义。
水冷壁检测工人是一个很少人知道的工种，如果不是电力行业的人，可能都不知道什么是水冷壁。水冷壁是热电锅炉里的设备，是排布在锅炉内部的钢管，内部为流动的水，通过水带走锅炉炉膛的的热量，起到降温作用。由于炉膛内是熊熊火焰，高度高达几百度，所以水冷壁经常会出现破裂、 爆管的情况。破裂或爆管会造成各段烟气温度下降、引起锅炉灭火、炉管泄漏检测装置报警、引风机投自动时静叶开度不正常等状况......所以说，对水冷壁的检测，成了火电行业中一项重要的检修任务。
传统方式都是通过人工搭载脚手架的方式进行检测，用测厚仪仔细测量每一根管道的情况，并用记号笔将数据记录在旁边的墙壁上，为后期维修人员提供可靠的参考数据。
传统的人工检测有几个不足：
首先是效率低，人必须拿着测厚仪每根管从上到下的检测，每个“蜘蛛人”由上而下的检测一趟大约要2个小时，一些情况复杂的管道一趟下来要超过1个小时，这很考验“蜘蛛人”的体能， “蜘蛛人”一般一天会有8个多小时悬在空中工作。
其次是漏检率高。每根管的同一水平线要检测左中右三个数据，上下间距5cm就要采集一个即使这样，仍有很多地方没有采集到。而且管道很多，很容易看花眼，“蜘蛛人”检测到一半如果发现有遗漏的地方，就要重新检测一遍。即使这样，为了防止漏检，还需要三个批次的人对同一场景检查三遍，达到不遗漏的目的。
容易出现安全事故问题。电厂的锅炉一般都在30米以上，平均每天至少在高空工作8个小时，常人站在上面都打哆嗦，更别说专注工作了，如果不能注意力不能高度集中，就会出现意外。其次是里面的环境非常恶劣，炉内内有流动的空气，密不透风，温度也在50度左右，很多人进去会出现恶心、胸闷，甚至是直接晕厥。所以每年都出现多起安全事故，行业中也一直在寻找能够替代蜘蛛人的检测方式。
我们经过多年的研发，利用磁感检测，其基本原理是采用合适的励磁回路将磁场施于管道，使管壁局部磁化饱和，当被检区域管壁存在腐蚀坑或裂纹时，局部管壁磁阻增加，该区域的磁场产生畸变，部分磁场从管壁表面泄漏出来，形成局部区域漏磁场，漏磁场的分布与缺陷的性质和几何尺寸存在关联。用磁敏元件获得漏磁场分布状况并转化为可以观察的电信号，即可获及反映管道的缺陷图形，这种电磁检测技术具有对现场管子表面清洁度要求低，检测速度快，准确率高的特点，我们克服垂直负载爬壁、数据回传等多项技术难题，成功研发出锅炉水冷壁检测机器人，经过多次测试，该机器人已经具备替代人工检测的目的。
公司技术团队携带检测机器人奔赴电厂进行现场测试，并取得成功，得到了电厂领导和在场所有人员的充分肯定，试验的成功代表了我们在水冷壁检测技方面，取得了新的突破，成功用机器人代替传统人工对水冷壁检测，解决了行业中这一老大难的问题。
该机器人有以下几个优点：
首先可完全替代人工进行高空检测。该机器人可独立完成整个检测任务，只需要人在前期和后期进行一些后勤工作，在作业过程中，并不需要人工进行辅助和监督作业，完全隔绝人与恶劣环境之间的接触。
其次是数据更丰富和准确。机器人可以根据探伤仪信号反馈的频率，做出数据全部导出，相比于人工抽样检测，可以更真实的检测水冷壁的运行情况。
检修成本降低。传统人工检测一台锅炉的水冷壁时间一般会要10天左右，检测2到3遍。而机器人检测会把时间和费用成本降到70%，只需要一次检测。
图表显示，维护更为轻松。相比于人工在管壁上直接记录，机器人可通过数据导出，形成一个可存储、可预警、可分析的智能化图表。给后期检测工作带来便利，减少误判和遗漏。
采用电磁感应原理的新型检测仪器通过马鞍形探头在水冷壁管外部快速扫描检测，可准确检测出水冷壁管内壁腐蚀形成的腐蚀坑、均匀减薄、深孔、裂纹等缺陷的准确位置，检测灵敏度达0.5毫米。再通过超声测厚仪可精确测量出缺陷的减薄厚度。
管内腐蚀坑
缺陷剖开
腐蚀深孔
圆孔剖开图
群孔点腐蚀坑
内螺纹管内壁腐蚀
管壁均匀减薄
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